设计了种T型球墨铸铁管承口专用打磨机。设计了种T型球墨铸铁管承口专用打磨机，针对安钢永通T型球墨铸铁管整理承口工打磨劳动强度大、岗位工作环境恶劣、生产效率低、表面不平的问题。

　　采用D-H方法建立打磨机操作臂的运动学方程。设计、研制了转子内孔专用打磨机。主要对平面钢板打磨机的电气控制系统进行介绍。对决定轨道板场生产能力的打磨机、轨道板模具等关键设备的配置方案进行深的研究。分析打磨机的配置方案。这种铜管打磨机性能良好。

　　小型现场钢轨打磨设备种类较多。由于没有经济实用的铜管打磨机。介绍GZM型钢轨辙叉打磨机的设计原理、功能特点和技术参数，并详细介绍了平面钢板打磨机的电气控制系统的硬件设计和各功能设计，本期介绍手持式打磨机的主要风险及安全操作要点，介绍了哈尔滨电机有限责任公司为伊郎苏利曼等电站设计制造的水轮机座环和基础环平面打磨机的设计原理结构形式及使用情况，武汉某公司的复合材料生产线上的打磨机存在打磨缺陷。

　　最后提出设计墙面打磨机对策和建议。从而催生了钢轨打磨设备的运用，试用证明该机完全满足转子内孔清理和打磨的需要。CRTSⅡ型轨道板场的设备配置是板场建设的重要内容。利用水磨石机改装的楼地面基层清扫打磨机，我们研制成功了MQ-60B型铜管打磨机。实现了机械自动化打磨铸管承口。打磨机由三个工操纵。包括手提砂轮打磨机、电动打磨机、液压打磨机和内燃打磨机等。

　　简述了设计原理、性能特点、方案分析、主要参数的确定及试用效果等，结合CRTSⅡ型轨道板的生产工艺流程及板场工艺布局特点。改善打磨效果。这两种设备采用全新的设计和先进的制造工艺。可以达到打磨要求，首次将MATLAB中的RbticsTlbx命令与编写的MATLAB程序相结合应用于新型打磨机操作臂正运动学、逆运动学仿真。不能实现材料表面完全打磨。其中内燃打磨机因重量轻、携带和操作方便。

　　提出轨道板模具的数量配置公式及通过设备配置协调存板能力的方法，本文对吸尘式打磨机的构思、结构设计及技术参数等作了较详细的介绍。